La partie informatique a été conçue et réalisé par Ponpon, en collaboration avec Blur pour la commande de la partie électronique, en collaboration avec Bob pour la partie asservissement de positon du robot, en collaboration avec 1doi et Thier pour la partie évitement, ainsi qu’avec Pite pour la commande des actionneurs et la stratégie.

Le robot est commandé par cinq microcontrôleurs qui communiquent entre eux par deux liaisons série et un bus I2C. Il y a un maître (PIC 32MX340F256H) qui exécute le programme principal, deux esclaves (PIC 18F2431) qui agissent suivant les ordres du maître pour la gestion des moteurs et deux autres esclaves (PIC 18F2431) pour la commande des IO et des servomoteurs. Le programme principal développé en langage C (en essayant de respecter les normes de codage MISRA C) avec un OS temps réel Micro OS2 gérant 5 taches : la tache principale est une machine d'état qui prend les décisions stratégiques du robot (ce que doit faire le robot), une autre sert à la détection et à l'évitement de robot adverse. La troisième sert à l'asservissement de position du robot, c'est la tache qui va donner des ordres aux deux microcontrôleurs esclaves qui eux effectuent l'asservissement en vitesse des deux roues du robot. La quatrième tache sert à commander les entrées et sorties (I/O) et les servomoteurs. La dernière tache enfin sert à la communication avec les deux microcontrôleurs (driver UART) esclaves qui vont soit appliquer une consigne d'asservissement de vitesse, soit commander d’autres moteurs du robot.

Les programmes (Softs) ont été développés et codés en langage C (MISRA C) à l’aide du logiciel MPLAB et des compilateurs MCC18 et MCC32 de Microchip. Le Pic Principal est munie d’un OS temps réel Micro OS2 (Micrium). L’ensemble des programmes ont été développé pour la majorité en  « Xtreme Programming » !

La première étape a été la réalisation d’un asservissement de vitesse sur deux Pics esclaves 18F2431 dédiés à la commande des moteurs ainsi qu’à la communication inter-cpu série RS232. Pour pouvoir réaliser l'asservissement de vitesse nous avons utilisé un asservissement une correction de  type PI (Proportionnel Intégral). Pour réaliser ce correcteur PI nous avons utilisé des codeurs et des moteurs à courant continue.

La seconde partie du développement informatique a été axé sur le développement de la commande des entrées/sorties sur deux Pics esclaves 18F2431 et reliées au Pic principal via I2C ainsi que le programme principal final permettant au robot de réalisé les différentes taches nécessaires pour marquer des points.

En ce qui concerne la stratégie, nous avons réalisé une machine d'état permettant au robot, suivant sa position et les événements extérieurs, d'effectuer les différentes étapes et opérations pour marquer des points.