|
Nous essayons chaque année d'améliorer le robot que nous construisons. L'année dernière, nous avons subi une lourde défaite et senti trop de composants grillés. Fort de cette expérience (ponts en H brûlés, surchauffe engendrant une coupure des régulateurs, moteurs qui gobent tout le courant, …) nous nous devions de travailler avec du matériel robuste. L’électronique est donc alimenté par des régulateurs 7 ampères. Des tests feu ont été réalisés dessus. Un test tension inversé a également été réalisé. L’intelligence du robot est supportée par cinq PIC de chez microchip. Deux PIC moteur permettent de commander les moteurs et de gérer l’asservissement de vitesse du robot. Les commandes de puissance des moteurs sont gérées par des ponts en H L298N. Ces ponts en H on été testés et éprouvés les années précédentes. Ceci nous permet d’être sereins concernant le déplacement du robot. Nous avons embarqué deux codeurs incrémentaux (Fournis par la société VICATRONIC) dans le robot. Des entrées de quadrature sur les PIC moteur permettent de récupérer la distance et le sens de déplacement du robot. Deux autres PIC servent à commander les servomoteurs et à récupérer les informations provenants des capteurs. Finallement, le dernier PIC permet de gérer la machine d’état et la régulation de position. Tout ce petit monde discute par des liaisons RS232 cadencées à 125000 bauds ainsi que par un bus I2C.
|
