Cette année, nous avons décidé d’utiliser de la technologie « Russe ». Fort de notre expérience des années précédentes (pont en H brûlés, surchauffe engendrant une coupure des régulateurs, …) nous nous devions de travailler avec du matériel robuste.

L’électronique est donc alimenté par des régulateurs 7 ampères. Des tests feu ont été réalisés dessus. Un test tension inversé a également été réalisé.

L’intelligence de la « bête » est supporté par trois PIC de chez microchip. Deux PIC (PIC secondaires) permettent de commander les moteurs et de gérer l’asservissement de vitesse du robot.

Les commandes de puissance des moteurs sont gérés par des ponts en H L298N. Ces ponts en H on été testés et éprouvé les années précédentes. Ceci nous permet d’être sereins concernant le déplacement du robot. Nous avons embarqué deux codeurs incrémentaux (Fournis par la société VICATRONIC) dans le robot. Des entrées de quadrature sur les PIC secondaires permettent de récupérer la distance et le sens de déplacement du robot.

Le troisième PIC (PIC principal) permet de gérer la machine d’état et la régulation de position. Pour la partie capteur, des entrées analogiques et numériques sont gérés par le PIC principal. Finalement, tout ce petit monde discute par des liaisons RS232 cadencés à 125000 bauds.