Stratégie de match

la stratégie se déroule en 3 parties

-tout d abord nous utilisons la pelle du robot afin de pousser les 6 palets dans la zone 1 espérant marquer facilement quelques points (nous avons étudié une trajectoire nous permettant de pousser un maximum de 4 palets), il est impossible que nous en déplacions plus de 4

-ensuite nous nous rendrons sur un distributeur de palets de notre couleur et prendrons 4 palets répartis 2 à 2 dans nos pince-ascenseur, puis nous irons les déposer sur la zone de construction 3, ce qui nous créera 2 colonnes de 2 éléments, enfin nous déposerons sur ces 2 colonnes le linteau que le règlement nous autorise à embarquer au début de match

   

-la troisième partie de notre stratégie est un copier-coller de la second partie mais sur l autre distributeur de palets. (cette partie sera mis en place si notre robot arrive à la coupe en parfait état de marche, ce n’est qu’une possibilité de marqué plus de points mais est ce que le temps nous le permettra ?, nous ne sommes pas capable de le dire aujourd’hui)

système de prise linteau avec ascenseur et pelle fixe ( peut être utilisé)

La stratégie est de marquer 35 points
Pousser 6 palets au sol dans la zone 1 =          6 pts
Réaliser 1 temple de 2 palets sur la zone 3=   29 pts 
Si le temps nous le permet, la création de 2 autres colonnes dans une autres zone de construction … ( suivant test)

Description technique

 

Déplacement du robot

Le robot se déplace à l’aide de 2 moteurs 12V de marque MDP
La méthode d’asservissement pour le déplacement du robot est l’odométrie, on utilise 2 codeurs 5000 pas de marque Scancon
Vitesse de déplacement mesuré du robot lancé : 0.9m/s

Source d’énergie

Nous utilisons l’énergie électrique, nous avons dans le robot 3 pack d’accus Nimh de 7.2V et 3300mAh. L’autonomie du robot, en utilisation continue, est de 80min, nous possédons 2 jeu de batteries, celle ci se recharge en moins de 2h.

Gestion des éléments de colonnes et linteau

Nous démarrons tous d’abord avec un linteau poser dans notre robot sur une pelle-ascenseur
Nous utilisons une pelle au sol afin de pousser 3 palets qui se trouve dans la zone aléatoire sur le terrain afin de les placer dans la zone 1 (ceci nous prend 3 allé-retour)
Nous utilisons 2 pinces-ascenseur pouvant contenir chacune 2 palets afin de créer 2 colonnes lors de la dépose
Nous n’avons aucun système nous permettant actuellement de localiser les différents éléments de jeu, les différents emplacement seront programmés comme point de passage dans le robot.
Nous ne gérons pas la couleur des palets et des linteaux car nous en connaissons l’emplacement et allons Uniquement nous diriger vers ceux de notre couleur, si par mégarde nous transporterons un objet de la couleur adverse nous nous plierons au règlement et accepterons une pénalité si l’arbitre le décide
Les pinces sont installé sur 2 ascenseurs indépendants ce qui nous permet de monter les pinces et de les descendre afin de prendre un palets ( un système nous permet de pousser le palets de sa position de stockage sous l’une des pinces)

Description du stockage des éléments

Nous pouvons stocker dans le robot 4 palets maximum répartis dans 2 pinces-ascenseur.

Description du système d’évitement

Nous détectons le robot adverse à l’aide de capteur ultrason à 15cm devant notre ultrason,

La détection de l’adversaire déclenche un changement de trajectoire ou un arrêt de notre robot (suivant notre position sur le terrain) 

Capteurs

Nous utilisons de simple capteur à contact de type micro rupteur sans précision, les autres capteur sont des ultrasons nous permettant de détecter l’adversaire ou les codeurs nous permettant de nous localiser sur le terrain de jeu

Laser

Pas de laser

Positionnement du robot sur le terrain

Le robot connaît sa position sur le terrain à l’aide de codeur en roue folle, la précision est limité par le calcul, actuellement nous avons une précision d’environ 0.1mm, celle ci pourra être dégrader avec les test

Divers

Nous détectons la position du distributeur aléatoire en le percutant à vitesse lente ainsi l’arret de nos codeur dans cette configuration de recherche de position de ce distributeur nous permet d’en déterminer la position
Le support de balise est situé sur le toit du robot et au centre approximatif de celui ci
L'arrêt d’urgence est situé sur le toit du robot dans un coin, il est bien visible et accessible par les arbitres